https://doi.org/10.36719/2663-4619/110/127-132
Xalid Axundov
Azərbaycan Dövlət Neft və Sənaye Universiteti
magistrant
https://orcid.org/0009-0009-4462-6180
khalidakhundov@gmail.com
H∞ nəzarətin qeyri xəti quadrotor sistemlərinə tətbiqi
Xülasə
Bu tədqiqat müşahidə, çatdırılma sistemləri və axtarış-xilasetmə əməliyyatları kimi yüksək sabitlik və uyğunlaşma tələb edən tətbiqlərdə getdikcə daha çox istifadə edilən kvadrotoraların qeyri-xətti dinamikasını tənzimləmək üçün H∞ idarəetmə metodunun tətbiqini araşdırır. Kvadrotorların xas qeyri-xəttiliyi və xarici narahatlıqlara qarşı həssaslığı ənənəvi nəzarət üsulları üçün əhəmiyyətli problemlər yaradır. Sistemin ötürmə funksiyasının ən pis halda qazancını minimuma endirmək üçün nəzərdə tutulmuş H∞ nəzarətçi pozğunluğun gücləndirilməsini məhdudlaşdırmaqla və sistemi sabitləşdirməklə möhkəm performans təmin edir. Nəzarətçi cəbri Riccati tənliyindən istifadə edilməklə həyata keçirildi, MATLAB və Simulink simulyasiyaları onun müxtəlif amplituda və tezliklərin Gauss və sinusoidal pozğunluqları altında effektivliyini qiymətləndirdi. Nəticələr nəzarətçinin sabitliyi qorumaq, sabit vəziyyət səhvlərini minimuma endirmək, rəqsləri azaltmaq və mövqe və fırlanma vəziyyətlərində dəqiq trayektoriya izlənilməsini təmin etmək qabiliyyətini nümayiş etdirdi. Bu tapıntılar H∞ nəzarətçisinin gözlənilməz və dinamik mühitləri idarə etmək üçün möhkəm və etibarlı həll təklif edərək real dünya İHA tətbiqləri üçün potensialını təsdiqləyir.
Açar sözlər: H∞ idarəetmə, quadrotor dinamikası, qeyri-xətti sistemlər, xarici pozulmalar, İHA sabitliyi, cəbri Riccati tənliyi, dinamik mühitlər, pozğunluqların rədd edilməsi, İHA idarəetmə sistemlər