DOI: https://doi.org/10.36719/2663-4619/130/223-245
Anomaliyaların monitorinqi üçün çoxsaylı PUA-larla axtarış strategiyaları
İlham Mirzəyev1* 
, İsmayıl İsmayılov2 , Emil Sadıqov1 , Fərid Quliyev1
Xülasə. Görüntü emalı sistemləri ilə təchiz olunmuş pilotsuz uçuş aparatlarından ibarət qruplardan bir çox hadisələrin, məsələn, fəlakət qurbanlarının, meşə yanğınlarının başlanğıc nöqtələrinin və sənaye sızmalarının aşkarlanması üçün istifadə olunur. Bu əməliyyatlarda axtarış strategiyasının seçimi adətən formal əsaslandırma olmadan həyata keçirilir. Bu tədqiqatda aşkarlamaya əsaslanan adaptiv strategiyanın hansı hallarda sistematik metodlardan daha yaxşı nəticə verdiyi araşdırılmışdır. Hadisələrin məkan üzrə qruplaşması Thomas klaster prosesi vasitəsilə idarə olunan dəyişən kimi modelləşdirilmişdir. Lawnmower, Spiral və Hilbert əyrisi üzrə axtarış strategiyaları Hilbert marşrutunun genişləndirilmiş adaptiv variantı ilə müqayisə edilmişdir. 400 m-lik sınaq ərazisində sıx qruplaşma şəraitində adaptiv strategiya ən yaxşı sistematik axtarış strategiyasından 23 faiz daha çox hadisə aşkar etmişdir. Klaster miqyası təxminən 47 m olduqda bu üstünlük əksinə çevrilərək çatışmazlığa keçmişdir. Tək bir kamera görüntüsündən aşkarlanmış hadisələr ilə bağlı analizlər göstərir ki, bu üstünlük sadəcə kameranın əhatə sahəsinin nəticəsi deyil. Bununla belə, birgə aşkarlanma qruplaşma dəyişəni ilə xətti əlaqədə olduğundan, ikinci eksperimentdə hadisələr arasında kameranın əhatə sahəsinin diaqonalını aşan 90 m-lik minimum məsafə tətbiq edilərək bu iki təsir bir-birindən ayrılmışdır. Bu halda üstünlük aşkar edilmiş hadisələrin sayından onların aşkarlanma vaxtına keçmişdir. Sıx qruplaşmış hadisələr orta hesabla 34 saniyə daha tez aşkar edilmiş və ən sıx qruplaşma səviyyəsində hadisələrin yarısına 483 saniyə əvəzinə 275 saniyədə çatılmışdır. Hadisələrin ərazi üzrə bərabər paylandığı halda isə adaptiv yanaşmadakı əlavə dövrlər xərcə çevrilmiş və sistematik axtarış strategiyaları daha yaxşı nəticə göstərmişdir.
Açar sözlər: çox-PUA-lı axtarış, əhatəetmə marşrutunun planlaşdırılması, adaptiv axtarış, anomaliya klasterləşməsi, hadisələrin aşkar olunması, birgə aşkar olunma